サージカルホルダーポジショニングアームシステム

背景 従来の腹腔鏡手術では、外科医からの口頭指示に従ってカメラアシスタントが腹腔鏡を操作します。このため、安定性に優れ、直感的に適切な視野を提供する腹腔鏡ホルダーが強く求められています。 方法 腹腔鏡を保持および操作するために、空気圧駆動のロボットアームが開発されました。ロボットアームは、オペレータの頭と体に取り付けられたジャイロスコープで測定されるユーザの頭部の動きによって操作されます。結果提案手法を使用して頭部トラッキングが正確に実行できることを実験的に確認しました。実験結果は、ロボットカメラホルダーがオペレーターの頭の動きに素早く追従するのに十分な動的特性を備えていることを示しました。結論腹腔鏡ホルダー制御システムが開発されました。このシステムでは、腹腔鏡は、オペレーターの頭の動きに追従するように制御される空気圧駆動のロボット アームによって保持されます。

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